blob: e67aba492d1bbe2dc5da6e22e2430641841bd89c (
plain)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
|
const client = mqtt.connect("ws://marcelus.net:9001");
function wait(ms)
{
return new Promise((resolve, reject) => {
let isObstacle = false;
const timer = setTimeout(() => {
if(!isObstacle){
resolve(0);
} // Le délai s'est écoulé sans détecter d'obstacle
}, ms);
// Supposons que `client` est un objet qui écoute les messages
client.on('message', (topic, message) => {
if (topic === 'move' && parseInt(message.toString()) < 150) {
isObstacle = true;
clearTimeout(timer);
resolve(1); // Un obstacle a été détecté
}
});
});
}
function getTime(dist)
{
let res = (dist / 200)*1000
console.log('time is '+res)
return res
}
async function moveTo(x,y)
{
var dist = Math.sqrt(x * x + y * y)
console.log('dist is '+dist)
var angle = (Math.atan2(y,x))*180/Math.PI
if(angle>180)
{
angle-=180
}
else if(angle<-180)
{
angle+=180
}
console.log(angle.toString())
var str = 'T'+(Math.floor(angle)-90).toString()
client.publish('move',str)
client.publish('move','D200')
const time = getTime(dist)
let tmp = await wait(time);
if (tmp == 0){
client.publish('move', 'STOP');
}
}
client.on('connect', () => {
console.log('Connecté au courtier MQTT');
client.subscribe('move')
});
// client.publish('move','ULT1')
/* client.on('close', function () {
console.log('Déconnecté du courtier MQTT');
});*/
|
